Ты здесь!

Встала сегодня проблема на работе. По ходу деятельности иногда приходится отлаживать код прямо в приёмнике. Очень гнусная и нудная вещь. Одно дело, когда печатей понатыкал по всему коду и всё в порт валится, а совсем другое, когда прошивку грузишь в приёмник, а она там виснет. И пойди пойми, что не так и что ты такого сделал, что все падает?! Для отладки такой гнуси есть специальные приспособы. К процессору в приёмнике допаиватся специальная дебажная колодка, и к ней подключается маленькая коробочка, через которую, прямо в реальном времени можно отлаживать код внутри приёмника используя отладчик под виндой, скажем. Занудство полное, особенно если не знаешь где что виснет и почему. Сегодня будет весело, так как вчера я ушёл с работы в 11 вечера после 5 часов рабты в отладчике, так ничего и не понял. Сегодня я на работе ночую.

З.Ы. Решил поучаствовать в конкурсе с подачи Падлика.

ГЛОНАСС прогрессирует. Сейчас висит 18 спутников, 12 из них рабочие, остальные выводятся из группировки. Кстати, на смену старым ГЛОНАСС, запускаются ГЛОНАСС-М. У них гарантированный срок службы 7 лет (реально может больше быть). Кроме того, навигационная информация ГЛОНАСС-М более подробна, например в эфемеридах передаётся номер спутника. Раньше, кто не знает, сами спутники не передавали свои номера. Номер можно было узнать только из альманаха, благо он (альманах) принимается 2,5 минуты всего. Сейчас же, как только приняты эфемериды, то можно и реальный номер узнать и использовать спутник сразу в позиции.

Привели 718 спутник в рабочую точку, у него -1 литера. Первый спутник с отрицательной литерой. Не все ГЛОНАСС приёмники могут ловить спутники с отрицательными литерами. Это являетя просто особенностью приёмника. Например Novatel OEM V2 b V3 отрицательные литеры ловят с последней прошивкой. Легендарный Ashtech GG24 только с первой литеры и выше ловит. Нулевую не ловит. Отрицательные тоже. ГЛОНАСС-М тоже не отличает от обычных ГЛОНАСС. Интересно, а Novatel отличает? Надо будет проверить завтра.

В будущем с ГЛОНАССом весело будет. Обещают на L5 частоте сделать кодовое разделение каналов, как договаривались на встрече с американцами. Будет интересно посмотреть.

Хочу немножко рассказать про консьюмерный рынок и как для него делают приёмники. Рынок сам по себе очень бурный, то есть, обновления на нём происходят минимум каждые 6 месяцев. Каждая компания, которая хочет на нем удержаться, должна сильно попотеть. В крупных фирмах, у которых кроме cons подразделения есть ещё и pro, cons в несколько раз больше последнего. На стадии выпуска нового продукта уже начинается работа над следующим поколением/линейкой продуктов, иначе, просто напросто, фирма не справится с конкуренцией и останется за бортом.

В приёмнике самое главное – ASIC. Это микросхема спец. назначения, которая ловит, следит сигнал и делает прочее полезное. Короче без неё приёмник – кусок хлама. Как можно делать «дешёвые» приёмники? Есть несколько вариантов:

1. Покупать ASIC у фирм, которые только и делают что дешёвые, мало потребляющие, маленькие по размеру, самые крутые по характеристикам ASIC’и. Конечно, ASIC с такими характеристиками – сферический конь в вакууме, но что-то близкое к этому есть. Например – Sirf Star III очень мало жрёт, ну это и понятно, эта фирма всю жизнь заботилась только о том, чтобы сделать ASIC с процом (ARM) на борту и чтобы он жрал очень мало, всё остальное уходило на второй план. UBLOX – по характеристикам штука фантастическая, но жрёт уже не мало. Так вот, фирма производитель приёмника решает что она хочет делать (маркетинг решает), выбирает подходящий ASIC, покупает и вперёд.
2. Фирма производитель приёмника сама делает ASIC – это редкий случай на cons рынке. Но такие есть.

Вот так дело и обстоит. ASIC купил, если в нём прошивки нет, то её ещё написать надо. Если есть, то уже проще. Всё в кучу сгрёб, в чан положил, залил компаундом (смолой эпоксидной) и готов приёмник.

P.S. Поиграемся немного, а то скучно. Роботодел думает, что если роботу приделать GPS то станет круто. Я думаю не факт. Очень хорошо понудил в отношении ЖЖ. Кстати Padlik пишет, что google ввёл кучу новых фишек, среди прочит – IMAP. Я заюзал, очень понравилось. Да и, в принципе, его почитать полезно.

В первой части я рассказал о наиболее реальных способах assist’инга для GPS. В этом посте постараюсь рассмотреть следующее:

1. Температура;
2. Давление;
3. Влажность.

Описание использования этих параметров скорее будет похоже на фантазию, потому что в скором будущем, как мне кажется, до этого не дойдёт, но тем не менее, я напишу. Как я у же писал, есть сервис (служба), которая за деньги предоставляет эту информацию приёмнику. Вот и в нашем случае продаются эти величины и приёмник их каким-то образом получает – каким неважно. Как приёмнику поможет знание этих величин? Будем «фантазировать». В скопе, эти 3 величины позволяют использовать очень точную тропосферную модель. Тропосферная модель – модель задержки сигнала в тропосфере. Да, сигнал ещё задерживается и в тропосфере. Есть одна из моделей – модель Hopfield’a. Кстати, эта модель часто используется в профессиональной аппаратуре, особенно если приёмник содержит необходимые сенсоры для измерения этих параметров.

Давление – оно косвенно позволяет оценить высоту на которой находится приёмник. Как поможет знание высоты? Когда спутников меньше 4, то знание высоты (более менее точное) позволит считать позицию по 3 спутникам достаточно долго. При этом она не будет деградировать.

Температура – очень хорошо иметь такую информацию, когда приёмник с инерциальными датчиками. Знание температуры позволяет правильно откалибровать датчики, чтобы в последствии использовать с них измерения.

Конечно, это все пока фантазии (в отношении consumer GPS), но они реальны для профессиональных приёмников.

Как всегда, вопросы, критика и прочее – только За!