Ты здесь!

Тут есть небольшая статья про самый большой в мире грузовик. Он больше Белаза. Caterpillar. 700 тонн, двигатель мощностью 3,5тыс. л.с.

Основная тема в том, что его хотят полностью роботизировать. Ориентироваться в пространстве он будет по GPS.

Ну плюс разные акселерометры, гироскопы и лазерные дальномеры. Такая машинка сможет работать 24/7 с перерывами только на техническое обслуживание. Для работы на большом карьере можно будет нанимать всего несколько человек, которые будут только следить за роботами.

Кстати, если этот грузовичек роботизируют, то это будет самый большой в мире робот .

Группа ученых из университета города Ольборг, Дания, решили провести эксперимент, в ходе которого, они хотят выяснить, какие животныее наиболее популярны у посетителей зоопарка. Для этого каждому 25-му посетителю раздаю gps-датчики, чтобы отследить, как будут себя вести посетители в зоопарке, кого и сколько смотреть.

Туристов также просят отсылать ученым SMS-сообщения по "горячим следам" и свежим впечатлениям от увиденного. Результаты исследования будут готовы в январе, сообщает Norse.ru.

Москва. 23 октября. АвиаПорт – Компания Lockheed Martin (США) провела успешные испытания новой ракеты класса «воздух-земля» JASSM-ER, говорится в сообщении компании.

Испытания проходили на полигоне White Sands (Нью-Мексико). Ракету запустили с бомбардировщика B-1B, она прошла заданный маршрут и «поразила» цель. Объектом испытаний стали новое крыло и новое программное обеспечение, установленные на модели с увеличенной дальностью (Extended Range – ER), в том числе и новый приемник JAGR-S системы GPS с повышенной помехозащищенностью. Испытания нового варианта начались 24 сентября. Всего до сегодняшнего дня выполнено 4 пуска, все из которых прошли успешно.

Вариант JASSM-ER имеет почти вдвое большую дальность, чем базовый вариант ракеты JASSM.

Источник

Контора Raytheon сказала, что получила контракт от Пентагона на 12 лямов баксов (так пишут наши СМИ, пендосские пишут, что на 20 с копейками) на разработку 155 миллиметрового GPS-снаряда.

Называться это чудо будет Excalibur 1b и летать будут по спутнику. Грозятся сделать отколонение от цели не больше чем на 10 метров и вероятность попадания 92%. Стрелять будут из пушек, да. Картинок что-то нигде нет.

Qualcomm и SiRF Technology Holdings договорились о том, что они обмениваются принадлежащими им GPS-патентами. Это поможет им расширить свои модельные ряды и стать более корнкурентно-способными на рынке навигации.

SiRF Technology имеет в своем распоряжении довольно объемное портфолио, куда входят сотни патентов, используемых в значительном количестве приложений, а также более чем 370 дополнительных патентов, заложенные идеи которых еще предстоит реализовать. Отметим, что значительная часть из них SiRF Technology приобрела путем поглощения GPS-подразделения Conexant и Motorola.

Компания Qualcomm является одним из крупнейших поставщиков интегральных микросхем с поддержкой GPS-функций для портативных электронных устройств. Уже начиная с 2000 года производитель предлагает клиентам микрочипы монополосной передачи данных со встроенным GSP-модулем, таким образом, у компании накоплен колоссальный опыт в разработке решений для работы с системой глобального позиционирования.

Источник: 3dnews.

MB500

Вот так выгляди очередной шедевр GPS индустрии от Magellan. Плата способна следить за сигналами GPS, GLONASS, SBAS. Запатентованная технология по имени BLADE™ позволяет достичь небывалой точности позиционирования с использованием GPS и GLONASS спутников в RTK решении. Это одна из немногих плат на рынке, которая не только говорит, что ГЛОНАСС используется в RTK, но ещё и по настоящему его использует. Основные достоинства платы таковы:

• быстрая инициализация и высокая точность на длинных базовых линиях
• Запатентованная технология обработки сигналов от нескольких систем
• Новая технология борьбы с многолучевостью и улучшенные алгоритмы слежения за сигналами
• Выдача RTK решения даже когда прерывается линия связи с базовой станцией. Фиксированное решение до 30 секунд.
• Совместимость с базовыми станциями любых производителей передающих поправки GPS/GLONASS L1/L2

Уникальная и мощная технология BLADE(Base Line Accurate Determination Engine)

Увеличивающееся число видимых спутников от обоих группировок (GPS/GLONASS) дает потенциальную возможность улучшить качество навигационного решения даже в сложных условия для стабильного слежения сигнала. Однако качество измерений со спутников ГЛОНАСС не всегда хороши. Потому приемник должен учитывать сей факт, чтобы как минимум не ухудшить качество RTK решения при расчёте позиции. Плата MB500 с технологией BLADE обеспечивает наилучшие измерения в данных условиях от трёх созвездий. Это одно из достоинств, которое выделят технологию BLADE. Плата сама делает все необходимые проверки для уменьшения негативного влияния нестабильности сигналов со спутников ГЛОНАСС. Как результат, измерения более надёжны, а позиция более точна по сравнению с платами других производителей. Более того, плата способна работать с базовой станцией любого производителя. Это достигается за счёт технологии удаления смещений в измерения ГЛОНАСС, обусловленных частотным доступом.

Дополнительные характеристики

MB500 имеет малое потребление и компактный дизайн. Кроме того поддерживает большой набор OEM сообщений, что облегчает интеграцию платы куда бы то ни было. MB500 способна одновременно функционировать как база и ровер и поддерживает следующие RTK режимы:

• RTK база, до 20Hz выдача измерений
• Time-tagged RTK и fast RTK
• Обычный RTK режим относительно статичной баз
• Улучшенный (на самом деле точно такой же) RTK относитльено движущейся базы
• Сетевой (network) RTK с использованием коррекций: VRS, FKP, MAC
• Определения углов рысканья, тангажа и вращения относитльно другого приемника с поддержкой режима автокалибровки длинны базовой линии

По фотографии видно, что на плате установлено 5 ASIC’ов, причем четыре из них одинаковые и малопотреблюще, а один, судя по всему, ему и коммуникацтионный. Так же видно, что есть и процессор с поддержкой «плавучки» для сложных вычислений. Проц TMS6727 – это один из топовых на момент выхода платы. Максимальная частота 250 МГц. Для тех, кто понимает по английски вот ссылочка на дата шит. Будет время, обязательно дам перевод с коментариями.

На мой субъективный взгляд одна из лучших плат на сегодняшний день, особенно по соотношению цена/качество. Купил, включил – работает. Чего, к сожалению, не скажешь о приемниках других производителей. Особенно порадовала возможность одновремменой работы этой платы как ровера и базы. Для этого даже не надо много комманд подавать, просто включитл выдачу дифференциальных коррекций. А когда выяснилось что она работает со всеми моими старыми приёмниками других вендоров, тут моему восторгу не было предела. Думаю ребята из магелана на славу постарались.

NOAA (Национальное управление по вопросам атмосферы и океана) недавно зарегистрировало 43 новых gps-центра, которые вошли в сеть CORS (Continuously Operating Reference Station). 4 из новых WAAS (Wide Area Augmentation System) центра находятся на Аляске, 4 в Канада и еще 5 в Мехико, сообщает gpsclub.

Это все сделано для того, чтобы обезопасить трансатлантические полеты и полеты над америкой, т.к. WAAS используется для коррекции измерений полученных при обработке GPS сигналов.

Были времена, когда GPS давал точность порядка 100 метров. Это было связано с тем, что военные специально загрубляли сигнал, чтобы не авторизованный пользователь не мог определиться точнее. Ну сразу вопросы, а как спутники узнают кому
«давать точно», а кому «как попало»? И как загрублять то? А что делать если опять загрбление включат, ведь теоретически они могут!?

И так по порядку. Начнём с того, что выясним как загрублялось. Ведь загрубление проводилось на уровне измерений. К сожалению сейчас не могу выложить графики, показывающие как вела себя задержка загрубленного сигнала, но попозже это сделаю. Все в школе видели параболу. Так вот если измерять задержку со спутника в течение 12 часов (период обращения по орбите), то она будет выглядеть как парабола (но отнюдь ей не являться). Гладкая такая. А если будет присутствовать селективный доступ, то эта парабола будет содержать флюктуации и на параболу перестанет быть похожей.

Не помню писал или нет, по моему не писал, что на спутнике тоже есть «часы» и они тоже имеют некоторую нестабильность, правда очень маленькую, порядка 10^-14 сек. Но тем не менее этой нестабильностью пренебрешать нельзя при расчете позиции. Эта нестабильность можелируется полиномом второй степени, а точнее уравнением dt(t) = A0 + A1*t + A2*t^2. В это уранении t – это время (секунды недели обычно) на которое мы хотим рассчитать нестабильность часов спутника. В случае отсутствия селективного доступа это руавнения давало правильную нестабильность.

Надо полагать, что при включённом селективном доступе это уравнение могло иметь вид (например) dt(t) = A0 + A1*t + A2*t^2 + A3*t^3 +…+An*t^n. Членов выше второй степени могло быть сколько угодно. А может это было и ещё сложнее выражение. Одно можно тогда было точно, что для каждого спутника сигнал вёл себя разным образом. Это означает, что для каждого спутника были свои коэффициенты A3 … An. Вся сложность была в том что обычный пользователь не мог знать значения этих коэффициентов и не мог посчитать точно свою позицию.

А военные? Военные конечно их знали. А как? А помните я писал про структуру сигнала. Так вот в качестве данных на частоте L1 для Р кода передавались значения этих самых коэффициентов. То есть военные знали как принимать закодированный Р код и знали какие данные там передаются. Оставалось просто применить нужную формулу и загрубление как рукой снимало. Так вы спросите, что я писал про то, что можно принимать Р код не зная секретного Y кода. Я скажу да, все так, но при приеме закодированного Р кода данные теряются. Алгоритм приёма таков, что ради измерений приходится жертвовать данными, которые мы, к стати сказать не знаем. Точнее мы не знаем структуру этих данных. Что за чем передаётся и с какой частотой и другие характеристики.

Итог таков:

1. Загрубление сигнала происходило путём внесения дополнительных искажений в нестабильность «часов» спутника. Причем для каждого спутника свои искажения.
2. Информация об искажении, точнее коэффициенты полинома, передавались на закодированной составляющей L1 частоты.
3. Пользоваться этими данными могли только военные и авторизованные пользователи.
4. Принимать Р код можно и в закодированном виде, но данные теряются, так как это специфика алгоритма приёма.

Судя по тому, что до сих пор приходят комменты в пост про альманах, люди не очень представляют как там всё устроено. И так ещё раз.

1. Зачем нужен альманах? Альманах нужен для того, чтобы приёмник при включении быстрее ловил спутники. Как это понять? Вот так: если приёмник с завода, его память девственно чиста. Там кроме фирмваря ничего нет. Вы его включаете и он начинает искать спутники, перебирая частоты и задержки. При этом он может искать и те спутники, которые в данный момент находятся в другом полушарии. Но поймёт приёмник это, только когда не найдёт такой спутник. Как только приёмник поймал хоть один спутник, он получает с этого спутника альманах. По альманаху он может определить границы поиска для каждого из спутников и это уменьшает время поиска. Как только приёмник наловит достаточно спутников, он посчитает позицию. Эта позиция, будучи правильной, сохраняется в энергонезависимой памяти – BBU (battery backed-up unit). Если вы теперь выключите приёмник, и, скажем, включите через 30 минут, то он наловит спутники достаточно быстро потому что
   1. У него есть альманах
   2. У него есть последняя позиция

   При наличии последней позиции, приёмник может определить какие спутники находятся в данном полушарии, а какие нет. За счёт этого не искать отсутствующие спутники. Естественно, что если приёмник перевезти на тысячи километров, то ОГ изменится достаточно сильно, и от наличия последней позиции толку будет мало.

2. Информация со спутников передаётся в виде кадров со скоростью 50 бит/с. Один кадр это 1500 бит. Состоит он из 5 подкадров по 300 бит каждый. Что передаётся в первых 3 подкадрах сейчас значения не имеет. В 4 и 5 подкадрах передаётся, в основном, альманах. В 4 подкадре для спутников в 25 по 32, в 5 – с 1 по 24. В ИКД на GPS написано, что полный набор информации – это 25 кадров. Значит, чтобы собрать полностью весь альманах на все спутники нужно: (1500 бит * 25)/50 (бит/с) = 750 секунд = 12,5 минут. А вот тут, внимательные заметят, как же как же! постойте, ведь спутников то много, а альманах один. Значит если мы ловим 2 спутника, то примем альманах бустрее. НЕТ! Все GPS спутники передают альманах синхронно! Это, кстати, один из недостатков системы GPS.

Любые вопросы и замечания приветствую.

Системное время GPS: что, как, почему?

В центре управления системой стоит высокоточный генератор шкалы времени на основе водородного стандарта. Его нестабильность очень мала, примерно 10 в -14 степени. Начало шкалы времени привязано к 00:00:00 6 января 1980 года. Иными словами системное время GPS есть Всемирное координированное время UTC, отнесённое к началу 6 января 1980г. Поправки системного времени GPS к Всемирному координированному времени UTC регистрируются с высокой точностью и передаются в виде постоянной величины в навигационном сообщении. Точность поправок при передаче поддерживается на уровне 90 наносекунд (1 сигма). На данный момент сдвиг шкалы системного времени GPS относительно шкалы UTC составляет 14 секунд. Системная шкала времени должна быть непрерывной и не корректируемой, поэтому она и отличается от шкалы UTC. Ведь шкала UTC периодически корректируется на целое число секунд. В системе GPS время отсчитывается по модулю одной недели. Это означает, что есть два счётчика, один из которых считает время в секундах (или в мили секундах) внутри недели, а второй считает количество недель, прошедших с 6 января 1980 года, и увеличивается если первый достиг максимального значения равного 604800 секунд. Записывается время так: 1443:142567 – 1443 неделя, 142567 секунда внутри недели. Это время можно с лёгкостью перевести в обычный формат. Я потом расскажу как это сделать. Так как у американцев неделя начинается с воскресения, то переход на новую неделю происходит в ночь с субботы на воскресение. Переход на новую неделю на жаргоне разработчиков называется week rollover – дословно «переворот недели». Читается: вик роловер. Кстати такое построение шкалы времени позволяет избавится от проблемы, связанной с високосным годом. Как известно, в нём на 1 день больше.

Что Вы узнали:

1. Начало шкалы времени GPS привязано к 6 января 1980 года. Это обуславливает сдвиг шкалы GPS относительно шкалы UTC на целое число секунд.
2. Сдвиг шкалы времени GPS передаётся в навигационном сообщении.
3. Время измеряется в неделях и секундах внутри недели.
4. Week rollover происходит с субботы на воскресение.

Читая свой РСС наткнулся на кучу интересного, ибо редко последнее время туда заходил. Выяснил, что на половину подхожу под это описание на блоге димка. Прочитал интереснейшую статью про ранжирование на мауле. Узнал как писать рекламные заголовки, хотя никогда не думал, что эта тема мне может быть интересна. Оказалось что может. Вчера до 4х утра просидел, читая как сделать лучше индексацию сайта в яндексе и гугле.