Ты здесь!

Скаждым обновлением в GPS приемниках появляется все больше и больше всевозможных функцийю.  Вот список 5, которые реально не нужны.

1. Пробки -50 % людей не пользуются функцией оповещения о пробках. Ероме того эта фича не всегда раюотет как надо, то заставляя стоять в пробках, то оставляя их не отмеченными.
2. FM передатчик – представляет интерес ждля 0,1% пользователей.
3. MP3 проигрыватель – Конечно круто, что GPS приемник показывает название трэка и песни, но вот слушать ее через маленькие динамики сомнительного качества большого удовольствия не доставляет. При наличи аудио выхода в приемнике и аудио входа в магнитоле можно их соединить кабелем, но тогда везде будут дорчать провода, что не айс.
4. Bluetooth – считается что он не нужен.Хотя странно.
5. 3D строения на карте – типа тоже лишня.

источник

Хочу обратить вимание, что в группировке GPS  уже 6 спутников блока IIR-M. Что это значит и как это понимать. Ну буквально это значит, что америкосы начали обновлять систему и спутники этого блока поддерживают гражданский сигнал на частоте L2. Это хорошо с той точки зрения, что технология слежеияза ним более просто и дешева, не надо никаких патентов, разрешений, хакерства и прочей лабуды. Это значит, что есть надежда что двухчастотные примники будут в некотором будущем дешевле и ближе простым смертным. Они, как минимум, позволят точно оценивать ионосферную ошибку. Ну да ладно, поживем увидим.

Были времена, когда GPS давал точность порядка 100 метров. Это было связано с тем, что военные специально загрубляли сигнал, чтобы не авторизованный пользователь не мог определиться точнее. Ну сразу вопросы, а как спутники узнают кому
«давать точно», а кому «как попало»? И как загрублять то? А что делать если опять загрбление включат, ведь теоретически они могут!?

И так по порядку. Начнём с того, что выясним как загрублялось. Ведь загрубление проводилось на уровне измерений. К сожалению сейчас не могу выложить графики, показывающие как вела себя задержка загрубленного сигнала, но попозже это сделаю. Все в школе видели параболу. Так вот если измерять задержку со спутника в течение 12 часов (период обращения по орбите), то она будет выглядеть как парабола (но отнюдь ей не являться). Гладкая такая. А если будет присутствовать селективный доступ, то эта парабола будет содержать флюктуации и на параболу перестанет быть похожей.

Не помню писал или нет, по моему не писал, что на спутнике тоже есть «часы» и они тоже имеют некоторую нестабильность, правда очень маленькую, порядка 10^-14 сек. Но тем не менее этой нестабильностью пренебрешать нельзя при расчете позиции. Эта нестабильность можелируется полиномом второй степени, а точнее уравнением dt(t) = A0 + A1*t + A2*t^2. В это уранении t – это время (секунды недели обычно) на которое мы хотим рассчитать нестабильность часов спутника. В случае отсутствия селективного доступа это руавнения давало правильную нестабильность.

Надо полагать, что при включённом селективном доступе это уравнение могло иметь вид (например) dt(t) = A0 + A1*t + A2*t^2 + A3*t^3 +…+An*t^n. Членов выше второй степени могло быть сколько угодно. А может это было и ещё сложнее выражение. Одно можно тогда было точно, что для каждого спутника сигнал вёл себя разным образом. Это означает, что для каждого спутника были свои коэффициенты A3 … An. Вся сложность была в том что обычный пользователь не мог знать значения этих коэффициентов и не мог посчитать точно свою позицию.

А военные? Военные конечно их знали. А как? А помните я писал про структуру сигнала. Так вот в качестве данных на частоте L1 для Р кода передавались значения этих самых коэффициентов. То есть военные знали как принимать закодированный Р код и знали какие данные там передаются. Оставалось просто применить нужную формулу и загрубление как рукой снимало. Так вы спросите, что я писал про то, что можно принимать Р код не зная секретного Y кода. Я скажу да, все так, но при приеме закодированного Р кода данные теряются. Алгоритм приёма таков, что ради измерений приходится жертвовать данными, которые мы, к стати сказать не знаем. Точнее мы не знаем структуру этих данных. Что за чем передаётся и с какой частотой и другие характеристики.

Итог таков:

1. Загрубление сигнала происходило путём внесения дополнительных искажений в нестабильность «часов» спутника. Причем для каждого спутника свои искажения.
2. Информация об искажении, точнее коэффициенты полинома, передавались на закодированной составляющей L1 частоты.
3. Пользоваться этими данными могли только военные и авторизованные пользователи.
4. Принимать Р код можно и в закодированном виде, но данные теряются, так как это специфика алгоритма приёма.

Есть несколько вопросов и хотелось бы их обсудить. Собственно, они назрели в результате дискуссии в этом посте.

1. Сколько в настоящий момент действующих спутников у ГЛОНАСС?
2. Когда покроют территорию России?
3. Когда покроют весь земной шар?
4. У ГЛОНАСС более уверенный прием чем у GPS? Потому как у GPS сигнал теряется даже при проезде под мостом.
5. У кого больше точность? У GPS погрешность более 100 м. А у ГЛОНАСС типа меньше. На сколько меньше?

Ответы будут таковы:

1. Заходим вот сюда и видим, что спутников которые работают ровно 16. Примерно с 12 до 14 по декретному московскому времени видно 6-7 спутников.
2. Они и так покрываю территорию россии. Просто группировку подбирают так, что бы днем было видно большее количество спутников над москвой. Соотвественно в остальных регионах это будет в другое время.
3. Земной шар покрою когда их станет 24 штуки. Их станет 24 штук, по заверениям РНИИКП к концу 2008 года. Это связано с тем, что запуски проводятся в октябре (если не ошибаюсь) и в декабре (это точно). Раньше нельзя. Но и то, они хотят ещё 3 старых спутника вывести. Это значит что 16-3 = 13. 13+6 = 19. То что обещали к концу 2007 будет только в конце 2008. Одним запуском можно вывести 3 спутника ГЛОНАСС-М. Их выводят ракетоносителем ПРОТОН с байконура или СОЮЗ с Плесецка. Союз выводит не 3 спутника если не ошибаюсь.
4. Пофигу что за система. У любой системы сигнал теряется под мостом, просто потому что терятся спутник из прямой видимости. Приём и там и там одинаковый, если использовать обычные приёмники.
5. Все наоборот. У GPS до отмены селективного доступа (сигнал загрубляли специально) было порядка 100 метров. Его отменили в мае 2000 года. Сейчас 2-4 метров в зависимости от приёмника (фирма производитель и прочее). У ГЛОНАСС точность около 10 метром, может даже хуже. Опять таки зависит от фирмы производителя приёмника. В данном случае под точностью понимается среднеквадратическая ошибка местоопределения по горизонтали.

В системе GPS используется кодовое разделение каналов. В системе ГЛОНАСС – частотное разделение каналов. Про это читать тут.

Я сейчас пишу документацию на код, но идёт очень туго, ибо скучно писать о том, что ты писал до этого. И вот пришла в голову мысль: Настоящий программер это тот, кто прошел через ужасы описывания бредней, которые он выдаёт за свой код.

Причём частенько один программер частенько описывает код, написанный другими. По мне так вобще проще doxygen юзать, но это все равно что код написать новый.

Уже было показано множество примеров ущерба в том или ином виде, который приносит использование спутниковой навигации. Но масло в огонь подлила Англия, когда сказала, что спутниковая навигация повинна в том, что им приходится ежегодно ремонтировать около 2000 мостов, что выливается в 5000 часов задержек разного рода.

Здесь дело отнюдь не падающих с неба спутниках, а в том, что водители черезчур сильно доверяют своим навигаторам, при пракладке маршрутов. Проблема на столько остра, что некотроые участки дорог, обозначенны спуциальными знаками, предупреждающими о возможных проблемах, особенно при проезде под низкими Ж/Д мостами. Ведь грузовики не в силах поехать там, где это может сделать легковой автомобиль. Однако этого не дотаточно для решения проблемы, и сейчас людей предупреждают, чтобы они болше полагались на здравый смысл.

Занятная история. Думаю это не последние сообщения об отрицательных сторонах применения спутниковой навигации.

Хочу немножко рассказать про консьюмерный рынок и как для него делают приёмники. Рынок сам по себе очень бурный, то есть, обновления на нём происходят минимум каждые 6 месяцев. Каждая компания, которая хочет на нем удержаться, должна сильно попотеть. В крупных фирмах, у которых кроме cons подразделения есть ещё и pro, cons в несколько раз больше последнего. На стадии выпуска нового продукта уже начинается работа над следующим поколением/линейкой продуктов, иначе, просто напросто, фирма не справится с конкуренцией и останется за бортом.

В приёмнике самое главное – ASIC. Это микросхема спец. назначения, которая ловит, следит сигнал и делает прочее полезное. Короче без неё приёмник – кусок хлама. Как можно делать «дешёвые» приёмники? Есть несколько вариантов:

1. Покупать ASIC у фирм, которые только и делают что дешёвые, мало потребляющие, маленькие по размеру, самые крутые по характеристикам ASIC’и. Конечно, ASIC с такими характеристиками – сферический конь в вакууме, но что-то близкое к этому есть. Например – Sirf Star III очень мало жрёт, ну это и понятно, эта фирма всю жизнь заботилась только о том, чтобы сделать ASIC с процом (ARM) на борту и чтобы он жрал очень мало, всё остальное уходило на второй план. UBLOX – по характеристикам штука фантастическая, но жрёт уже не мало. Так вот, фирма производитель приёмника решает что она хочет делать (маркетинг решает), выбирает подходящий ASIC, покупает и вперёд.
2. Фирма производитель приёмника сама делает ASIC – это редкий случай на cons рынке. Но такие есть.

Вот так дело и обстоит. ASIC купил, если в нём прошивки нет, то её ещё написать надо. Если есть, то уже проще. Всё в кучу сгрёб, в чан положил, залил компаундом (смолой эпоксидной) и готов приёмник.

P.S. Поиграемся немного, а то скучно. Роботодел думает, что если роботу приделать GPS то станет круто. Я думаю не факт. Очень хорошо понудил в отношении ЖЖ. Кстати Padlik пишет, что google ввёл кучу новых фишек, среди прочит – IMAP. Я заюзал, очень понравилось. Да и, в принципе, его почитать полезно.

«Прошу обратить внимание правительства, что надо создать систему «ГЛОНАСС» в более короткий срок, чем первоначально планировалось к 2008 году…. Уже сейчас (необходимо) предусмотреть, кто и в каких объемах будет пользоваться этой системой… Быстрее надо вводить собственную группировку и получать от нее коммерческую отдачу.” В.В.Путин (26.12.05 г.) Взял тут.

Это шедевр. Всё только говорят, а делать ниче не делают. Вот вывели 3 спутника на орбиту. А толку? Тут же 3 поставили на выведение. У меня складывается ощущение, что государство выводит спутники на орбиту, чтобы их потом с неё же выводить, это новая игра по отмыванию денег что ли такая?!

Зовут меня Дима, как видно из подписей к постам. У Вас, наверное, есть вопрос: «А откуда он столько знает про GPS и про ГЛОНАСС, а наверно ещё и про SBAS?» Матерным словам не удивляйтесь. Просто ещё не успел рассказать, что они значат. Знаю я про это вот как. Довелось мне закончить МАИ (Московский Алкогольный Институт, если что), факультет №4 – ФРЕЛА (Факультет Радиоэлектроники Летательных Аппаратов) с отличием (пиарюсь). А откуда в алкогольном институте факультет по радиоэлектроники, да ещё и летательных аппаратов? – спросите Вы. Если не знаете ответ, то спросите у знакомых, Вам помогут. Не суть. Потом некоторое время довелось мне послужить в Щелково-7 под Москвой, в Космических Войсках. Насмотрелся я там и наслушался про ГЛОНАСС все, что только можно. С навигацией знаком ещё по институту, а потом пошел работать в одну из крупнейших и самых старых фирм, которая делает GPS\GLONASS приёмники. Она с 1989 года находится в Москве, как ни странно. Называть её не буду, дабы спать хорошо. Вот тут я и понабрался опыта разработки и инжиниринга в этой сфере. Пишу я всё, что знаю и стараюсь это делать понятным языком. Есть вещи, конечно, которые можно просто передать от автора. Тогда я напишу ссылку на литературу. По сути, блог – откровения разработчика.

Читая ссылки на свой блог, с удивлением обнаружил, что есть некоторые индивидуумы, которые не верят, что я все пишу сам. Ну в пределах разумного, конечно, как я заметил выше. Никак не могу понять, почему люди иногда выкидывают посты ради ссылок? Может кто подскажет. Игра – это конечно хорошо, но зачем же так херово играть?! Начал периодически почитывать статьи этого мастера, дабы понять как правильнее писать. Нашёл интересный пост, полностью с ним согласен, более того, сам так думал. Вот ещё местечко, которое мне очень понравилось. Добавил его даже в РСС. Играйте на здоровье, только честно.

Самый старый GPS спутник запущен 04.07.1991, а введен в эксплуатацию 30.08.1991. Плоскость D, точка 6. Тип КА II-A. Заметьте, с момента запуска до ввода прошло 57 дней. Не так много, хотя для ГЛОНАССа, говорят, максимум месяц.